İnsan ve yük taşımada kullanılan bir araç olan asansörler, ilk defa 19. yy.da kullanılmaya başlanmıştır. İnsanların can güvenliğini tehlikeye atmayan ilk asansörler, 19. yüzyıl ortalarında yapıldı.Yolcu taşıyan ilk asansör, 1743 yılında Versailles Sarayı'nda Kral 14. Lui'nin özel dairesine monte edildi. Kral ikinci katta oturan metresi Chateauroux'un dairesine kolayca ve çabuk çıkabilmek için bu asansör projesini gerçekleştirdi.
Bir iş merkezine yerleştirilen ilk asansör ise Elisha Graves Otis tarafından yapıldı ve 23 Mart 1857 günü, New York'un Broadway semtinde beş katlı bir binaya takıldı. Daha önceleri yük taşıyan asansörler yapan Otis, aynı zamanda insan taşıyan ilk asansörleri de üretti.
Asansör takılan ilk otel ise, New York'taki altı katlı ''Fifth Avenue Hotel''dir. Asansör, 23 Ağustos 1859 günü Bostonlu O. Tuft tarafından takıldı. 1868 yılında, New York'taki Equitable Life Assurance Building'e asansör takıldı ve bu, bir işhanına takılan ilk asansör oldu.
Yüksek hızlı ilk grup asansörler de yine New York'ta 1879 yılı Eylül ayında Otis Elevator Co. tarafından Boreel binasına yerleştirildi.
1880 yılında, Manheim Endüstri Sergisi'nde, Siemens ve Halske Şirketi 22 metre yükseliğinde bir binaya ilk elektrikli asansörü yerleştirdiler. Bir ay boyunca hiç arıza yapmadan çalışan bu asansör, bu süre içinde 8 bin kişiye hizmet verdi.
1879 yılında New York'taki Boreel binasına ilk hızlı asansör grubu yerleştirildi. İçinde oturularak çıkılan bu asansörler, ABD'deki gökdelen fikrinin doğmasına neden oldu.
Asansörün bulunması ve gelişmesi, şehircilik ve mimarinin yeni boyutlar kazanmasına neden oldu. O güne değin, yatay olarak büyüyen kentler, dikey olarak büyümeye başladılar. Dünyanın birçok şehrinde çok katlı binalar hızla çoğaldı. Teknik olarak çok uzun yıllar önce düşünülen gökdelenler, yüksek hızlı asansörün bulunuşuyla hayata geçirildi.